Esta enseñanza se remonta a unos 13 mil años atrás, con la llegada de los Rishis o Siddhas, también conocidos como los Seres Perfectos.

Estos Santos, portadores de la filosofía de vida más Universal que se conoce, se agruparon al sur del territorio que hoy se conoce como India, exactamente en Tamil Nadu y posteriormente fueron ubicándose en las altas cordilleras de Los Himalayas.

Desde entonces transmitieron a los buscadores de la Verdad, la filosofía de la Unión o el Conocimiento Eterno y Universal. Dichas enseñanzas fueron dadas a los discípulos de forma oral, en versos o aforismos, de ahí que solo los más adelantados eran capaces de descifrarlas. Originariamente fueron transmitidas en Tamil y luego fueron traducidas al Sanscrito, para quedar esta, oficialmente como la lengua madre del Yoga.

Posteriormente, pasando por el proceso de transmisión de una generación a otra, se fueron agrupando dichas enseñanzas en Tratados Universales, haciendo más entendible toda esta filosofía de vida.

En tiempos actuales, así como la sociedad se ha volcado hacia el materialismo, también han puesto su interés solo en la parte más física del Yoga, obviando quizás la parte más importante, lo interno. Es por eso que lo que se conoce como Yoga, hoy en día, en realidad es solo un aspecto de los múltiples tipos de Yoga, en este sentido nos referimos al Hatha Yoga, que es la realización de posturas corporales.

Entre los tipos de Yoga más conocidos tenemos Hatha Yoga: trabajo con el cuerpo. Gñana Yoga: la búsqueda de la sabiduría. Mantra Yoga: práctica de cantos devocionales. Dhyana Yoga, uso de técnicas de meditación. Bhakti Yoga: servicio desinteresado a los demás. Entre otros.