로봇SW #3 리모컨으로 로봇청소기 조종하는 알고리듬

로봇SW 시리즈의 공식적인 첫번째 포스팅이네요.

로봇 중 실생활에 가장 많이 보급된 로봇 청소기를 리모컨으로 조종하는 SW에 대해서 알아보겠습니다.

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삼성전자 로봇 청소기(파워봇) 제품을 보면 위 그림과 같이 리모컨에서 빨간 불빛이 나와서 로봇을 조종하는 것을 보셨나요?

못보셨으면 동영상으로 한 번 보시죠.

리모컨에서 빨간 불빛에 나와서 로봇 청소기를 조종한다구요?

정말로 리모컨에서 빨간 불빛이 나오고 로봇은 불나방처럼 그 불빛을 쫓아가는 듯 보입니다.

리모컨을 확대해서 보면 이렇게 생겼습니다.

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화살표 키가 놓여 있는 곳에 "Point Cleaning"이란 메뉴가 보입니다.

이 버튼을 누르면 리모컨에서 빨간빛이 나가서 로봇을 조종하게 됩니다.

로봇은 어떻게 빨간빛을 인식해서 쫓아 갈까요?

사실 로봇은 빨간빛을 인식하지 않습니다!

그러면 어떻게 빨간빛을 쫓아가는 것처럼 보이는거죠?

그것은 바로 눈에 보이지 않는 적외선(Infrared light)을 쫓아가는 것입니다.

리모컨에서는 두 가지의 빛이 발사됩니다.

하나는 빨간빛, 사람을 위한 것이죠. 사람이 어디를 포인팅했는지 알려주기 위함입니다.

다른 하나는 적외선, 우리 눈에 안보이죠. 하지만 로봇은 적외선 수신 센서를 가지고 있어서 이 빛을 "볼 수" 있습니다.

빨간빛은 사람을 위한 것, 로봇은 적외선을 쫓아갑니다!

로봇 주변에는 적외선 수신 센서가 몇 개 달려 있습니다.

리모컨에서 발사된 적외선 신호는 바닥을 맞고 튕겨서 로봇쪽에 수신되게 됩니다.

그렇다면 이 적외선을 쫓아가도록 하는 로봇SW는 어떻게 구성되어 있을까요?

알고리듬: 적외선 쫓아가기
1. 적외선이 수신된다.
2. 수신된 적외선의 방향을 추정한다.
3. 수신된 방향으로 로봇의 바퀴를 이동한다.

이게 알고리듬의 주요 내용입니다. 간단하죠?

사실 구현도 그리 어렵지 않을 것입니다.

적외선을 쫓아가도록 로봇의 바퀴를 제어하면 끝!

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첫번째 SW로 매우 간단한 것을 다뤄봤습니다.

간단한 SW도 은근히 많습니다. 또 매우 복잡한 SW도 많구요.

복잡한 것들은 간략히 설명이 될까 모르겠네요.

오늘의 실습: 리모컨의 빨간빛을 로봇이 인식할 수 있는 방법은 무엇이 있을까요?