일단 단어의 맨 앞에 올 때는 확실히 구분이 됩니다. 누구나 r과 l을 확실히 구별해서 발음하거든요.
아마 문제가 되는 건 단어 중간이나 끝에 나오는 발음일 텐데요.

단어 중간에 나오는 경우, r은 거의 항상 확실하게 발음해 줍니다. 생략되는 법이 없어요.
하지만 l은 뒤에 발음하기 어려운 음절이 나오면 발음을 하는 둥 마는 둥 생략하고 넘어가기도 합니다.
milk 같은 경우도 [밀크]가 아니라 [미을ㅋ]라고 발음하는데, 심한 경우는 [미으ㅋ]처럼 들려서 l이 안 들리기도 하지요.
film도 마찬가지. [필름]이 아니라 거의 [피음]처럼 들립니다.
railroad도 [레일로드]가 아니라 [레이로ㄷ]처럼 들리고요.
혀를 굴리는 r발음이 확실히 들리면 r, 그냥 넘어가게 되면 l이라고 보셔도 무방할 것 같습니다.

또한 r로 끝나는 경우는 바로 앞에 '어' 발음이 들어가는 경우가 많아요.
r인지 l인지 헷갈리신다면 그 앞에 '어' 발음이 있는지 확인해 보세요. '어' 발음이 있으면 십중팔구 r입니다.

veer는 [비어r], veal은 [비일]
mere는 [미어r], meal은 [미일]

그런데 사실 이런 사소한 차이로 r과 l을 구별해낼 수 있는 능력자라면 굳이 이렇게 애쓰지 않고도 r과 l을 잘 식별해낼 수 있다는 게 문제죠. -_-;;;

다소 원론적인 대답을 드려서 죄송하지만, 일단 많~~~이 들어보시는 게 좋을 거 같아요.
그러면 "이럴 때는 r이고, 이럴 때는 l이구나"하는 원칙을 알지 않더라도 자연스레 구별이 가능해지거든요.

원하시는 답변이 아니었다면 죄송합니다. ^^;