저도 mpu-6050 좀 사용하기가 불편해요.
기존의 라이브러리의 예제만 잘 해독해서 필요한 함수들만 잘 분해하셔서 사용하시면 어렵지 않을꺼에요.
그리고 칼만필터를 정교하게 구현한 것이 아니라 그 모듈이 비싼 모듈로 정교한 값을 추출할 수 있고 그 값을 칼만필터를 활용한 것이라고 생각하시면 아마 될 듯요.