극한의 아두이노 DIY생활 - 곡률측정기25

jimae (70)in kr-dev 커뮤니티 • last year (edited)

안녕하세요 Jimae입니다.

곡률측정기에 핵심부분을 말하다가 말았었내요.

다시 이어서 하자면 이프로젝트에 참고하여 넣은 알고리즘은

2차원 평면 기준으로 만들어진 알고리즘이라는 것입니다.

X축과 Y축만이 존재하는 2차원 좌표에서 유효한 알고리즘 이죠.

그럼 이것을 현실에서 대입하려고 한다면 레이저 모듈의 레이저들이 전부 평면으로 측정이 되어야 한다는것입니다.

이부분이 오차가 심했습니다.

물품을 3D 모델링을 하고 3D프린터로 뽑아서 조립한다는거 자체가

기구 설계 할때도 어느정도 오차가 있고 또한 조립할때도 원치 않는 오차가 발생합니다.

더군다나 물품이 하나밖에 없는 DIY제품이기 때문에 사람손으로 조립을 해야하죠.

그래서 실질적으로 이것을 만들었을대 왼쪽에 있는 레이저 모듈이 약간 위로 치우쳐져서 조립되었습니다.

여기서 원치 않은 오차가 발생해버린 것이죠.

이런 이야기를 하는 이유는

수학적으로 증명되거나 과학적으로 증명된 알고리즘을 기계에 도입할때 여러변수들을 고려를 해야한다는 것입니다.

막상 만들어서 도입할때 되면 되게 신기하거든요.

이러한 아이디어로 실제 제품에 상용화한 것들도 몇몇개 있어서 이런 경험도 되게 중요하다고 생각됩니다.

                    d1 = (centerX - leftX)/(centerY - leftY);
                    d2 = (rightX - centerX)/(rightY - centerY);

                    cX = ((rightY - leftY) + (centerX + rightX) * d2 - (leftX + centerX) * d1) / (2 * (d2 - d1));
                    cY = -d1 * (cX - (leftX + centerX) / 2) + (leftY + centerY) / 2;

                    curvature = sqrt(pow((leftX - cX),2) + pow((leftY - cY),2));

                    plusdata = curvature / 100;

                    plusdata = plusdata * 1.5; // 1.5 % 데이터 계산

                    curvature = curvature + plusdata;

아무튼 다시 알고리즘에 돌아가서 이부분은 평면 3점에 좌표위치를 근거로 곡률을 계산하는 알고리즘입니다.

이것을 이해하려면 공부를 다시 해야하기때문에 골치가 아프내요.

그때당시 A4용지에다가 그림그려가면서 공식세우고 검증을 하였었는대

이것을 공부하던때가 오래되다보니 기억이 가물가물합니다.

아무튼 오늘은 여기까지 다들 좋은하루 되세요.