극한의 아두이노 DIY생활 - 곡률측정기23

jimae (70)in kr-dev 커뮤니티 • last year (edited)

안녕하세요 Jimae입니다.

저번에 곡률계산 알고리즘이 포함된 기능에대해 설명하다 도중에 끊었습니다.

우선 레이저 모듈 센서가 3개다 보니 하나하나씩 왼쪽부터 중간 오른쪽 이렇게 순차적으로 쏘게 하고 데이터를 모두 읽습니다.

    case DATAPROCESS:    
                    if(!LeftLaserqueue.isEmpty())
                    {
                        c1 = LeftLaserqueue.dequeue();                        
                        
                        if(c1 == ':')  // 길이 데이터만 건짐
                        {
                          for(num = 0; num < 6; num++)  // 데이터 길이 6개 단위 M
                          {
                            leftLaserData[num] = (LeftLaserqueue.dequeue() - 48); // 아스키 코드를 숫자값으로 변환 - 48
                          }
                        }
                        else if(c1 == 'm')  //큐 비우기
                        {
                          CurvatureSynchronization++;
                          while(!LeftLaserqueue.isEmpty())  c1 = LeftLaserqueue.dequeue();
                        }
          
                        c1 = 0;
                     }

                    if(!CenterLaserqueue.isEmpty())
                    {
                        c2 = CenterLaserqueue.dequeue();   
                                                    
                        
                        if(c2 == ':')  // 길이 데이터만 건짐
                        {
                          for(num = 0; num < 6; num++)  // 데이터 길이 6개 단위 M
                          {
                            centerLaserData[num] = (CenterLaserqueue.dequeue() - 48); // 아스키 코드를 숫자값으로 변환 - 48
                          }
                        }
                        else if(c2 == 'm')  //큐 비우기
                        {
                          CurvatureSynchronization++;
                          while(!CenterLaserqueue.isEmpty())  c2 = CenterLaserqueue.dequeue();
                          
                        }
          
                        c2 = 0;
                     }

                    if(!RightLaserqueue.isEmpty())
                    {
                        c3 = RightLaserqueue.dequeue();   
                                                    
                        
                        if(c3 == ':')  // 길이 데이터만 건짐
                        {
                          for(num = 0; num < 6; num++)  // 데이터 길이 6개 단위 M
                          {
                            rightLaserData[num] = (RightLaserqueue.dequeue() - 48); // 아스키 코드를 숫자값으로 변환 - 48
                          }
                        }
                        else if(c3 == 'm')  //큐 비우기
                        {
                          CurvatureSynchronization++;
                          while(!RightLaserqueue.isEmpty())  c3 = RightLaserqueue.dequeue();
                          
                        }
          
                        c3 = 0;
                     }


                    if(CurvatureSynchronization >= 3)
                    {
                      CurvatureSynchronization = 0;
                      detectionOrderCurvature = DATACALCULATION;
                    }
                    
                    break;

그 다음 데이터를 수집할때 넣었던 큐에 데이터를 빼고, 아스키 코드로 되어있던 거리 데이터를 우리가 아는 정수값으로 변환시키는거죠. 그 과정에서 큐에 데이터를 빼고 이렇게 진행을 합니다.

 case DATACALCULATION:

                    leftData = (double) (leftLaserData[1] + (leftLaserData[3] * 0.1) + (leftLaserData[4] * 0.01) + (leftLaserData[5] * 0.001)); // 배열값 계산 배열의 0번째 ' ' 2번째 '.'

                    centerData = (double) (centerLaserData[1] + (centerLaserData[3] * 0.1) + (centerLaserData[4] * 0.01) + (centerLaserData[5] * 0.001)); // 배열값 계산 배열의 0번째 ' ' 2번째 '.'

                    rightData = (double) (rightLaserData[1] + (rightLaserData[3] * 0.1) + (rightLaserData[4] * 0.01) + (rightLaserData[5] * 0.001)); // 배열값 계산 배열의 0번째 ' ' 2번째 '.'        

                    //현재 cm단위
                    leftData = ((leftData * 100) - LEFTDISTANCECORRECTION) + CALCULATIONCORRENTION;
                    centerData = ((centerData * 100) - CENTERDISTANCECORRECTION) + CALCULATIONCORRENTION;
                    rightData = ((rightData * 100) - RIGHTDISTANCECORRECTION) + CALCULATIONCORRENTION;

                    if(leftData <= 0) leftData = 0;
                    else if(centerData <= 0) centerData = 0;
                    else if(rightData <= 0) rightData = 0;
/*
                    sumData = leftData + centerData + rightData;

                    if(sumData - previousSumData < LASERFILITER && previousSumData - sumData < LASERFILITER)
                    {
                      leftData = previousLeftData;
                      centerData = previousCenterData;
                      rightData = previousRightData;
                      sumData = previousSumData;
                    }
                    
                    previousLeftData = leftData;
                    previousCenterData = centerData;
                    previousRightData = rightData;

                    previousSumData = sumData;
*/
                    leftX = leftData * cos(radians(LEFTANGLE));
                    leftY = leftData * sin(radians(LEFTANGLE));
                    
                    centerX = 0;
                    centerY = centerData * sin(radians(CENTERANGLE));
                    
                    rightX = rightData * cos(radians(RIGHTANGLE));
                    rightY = rightData * sin(radians(RIGHTANGLE));

                    d1 = (centerX - leftX)/(centerY - leftY);
                    d2 = (rightX - centerX)/(rightY - centerY);

                    cX = ((rightY - leftY) + (centerX + rightX) * d2 - (leftX + centerX) * d1) / (2 * (d2 - d1));
                    cY = -d1 * (cX - (leftX + centerX) / 2) + (leftY + centerY) / 2;

                    curvature = sqrt(pow((leftX - cX),2) + pow((leftY - cY),2));

                    plusdata = curvature / 100;

                    plusdata = plusdata * 1.5; // 1.5 % 데이터 계산

                    curvature = curvature + plusdata;
                    
                    /*
                    Serial.print("left : ");
                    Serial.println(leftData);
                    Serial.print("center : ");
                    Serial.println(centerData);
                    Serial.print("right : ");
                    Serial.println(rightData);
                    Serial.print("curva : ");
                    Serial.println(curvature);
                    Serial.println("");
              */
                    
                    detectionOrderCurvature = LASERSHOOT;

                    break;

이제 핵심부분 입니다.

정수로 따로저장한 데이터를 이제 계산에 필요한 데이터로 변환하고 이것을 곡률로 구하는 공식에다 대입하는 것입니다.

이부분이 이기기에 핵심기능이라고 보시면됩니다.

곡률측정기니까 곡률을 계산하는것이죠.

이부분은 저번에 누차 말했지만

http://egloos.zum.com/heilow/v/418569

위의 링크를 참고해서 구현되어진 겁니다.

오늘은 여기까지 다들 좋은하루 되세요.