Que es el SLAM?
Muchas aplicaciones en robótica móvil requieren que los robots tengan la capacidad de moverse a través de entornos con cierta autonomía para poder realizar sus tareas de manera más eficiente. En algunas situaciones, necesitan atravesar terrenos desconocidos y ser capaces de adquirir un modelo del entorno mientras que, al mismo tiempo, necesitan conocer su ubicación. En la robótica probabilística, el proceso de construir simultáneamente un mapa de un entorno y utilizar este mapa para obtener estimaciones mejoradas de la ubicación de un robot suele denominarse Simultaneous Localization and Mapping (SLAM).
Un aspecto importante a tener en cuenta en el problema de aprender mapas precisos de los entornos es la consideración de las fuentes de incertidumbre de un robot móvil. En esencia, el robot confía en su capacidad para extraer información útil del entorno a partir de los datos devueltos por sus sensores. Debido a la precisión limitada del sensor que el robot utiliza para percibir su entorno, representa la mayor fuente de incertidumbres sobre el estado del mundo. Lidiar con el problema de la incertidumbre de un robot móvil es uno de los aspectos más importantes a considerar al evaluar la calidad del mapa resultante, por lo que minimizar las fuentes de incertidumbre nos permite proporcionar mejores mapas.
Hoy en día, se han desarrollado varios métodos para mapear diferentes tipos de entornos. Desde entornos no estructurados, dinámicos o de gran escala, hasta el mapeo de entornos estructurados, estáticos y de tamaño limitado.
Por lo tanto, el aspecto de conocer el mapeo del entorno donde se mueve un robot ha sido uno de los grandes temas desarrollados por la comunidad de robots en los últimos años.
No estoy seguro si el SLAM, es la solución a mi "problema".
He estado analizando el esquema de "mapeo" de las pantallas táctiles para aplicaciones "espaciales" o al menos "cartesianas en 2D", aunque apunto al 3D. Mi problema es la estructura "sensorial". Táctil > ¿Sensor?
No creo que en tu caso el SLAM sea la solución, sin embargo no logro entender bien cuál es el problema que tienes ahora con la "estructura sensorial". Si me das un poco mas de detalles entonces quizás pueda ayudarte.
Estoy en la fase inicial de "digitalización" del Espacio Cartesiano en 3D, me gustaría hacerlo al estilo pantalla táctil, obviamente sin pantalla (al aire); mi problema es: sensores para detectar "click" o "touch" en el estacio...
Que tan grande en dimensiones es el espacio cartesiano a digitalizar? pudieras usar un set de camaras localizadas en diferentes puntos con coordenadas conocidas y luego hacer correlacion de imagenes para identificar las coordenadas del "punto" tocado en el espacio. Algo asi como la tecnologia que utilizan para la captura de movimientos para videojuegos
Excelente idea. No lo había pensado. Me voy a lanzar por esa vía, voy a comenzar el estudio del caso. Gracias.