명쾌한 설명이네요.
왜 'have to~'는 '~해야 한다'라는 뜻을 가지고 있을까 궁금했는데, have 가 내 것이 되어 남이 빼앗아갈 수 없어 돌이키기 어려운 상태가 된 것을 가리키니까 반드시 ~해야한다는 뜻을 갖게 되었구나 라고 추측이 되네요 :)

I have to do it.
내가 그것을 하는 것은 이제 내 것이 되어버려서 남이 빼앗아갈 수 없고 돌이킬 수가 없으니 천상 내가 해야한다는 뜻...으로 이해되는데 맞나요? ^^