아두이노 코딩-144: 충돌방지 초음파센서 부착 밸런싱 로봇 테스트

극성 동호회에서 죄다 충돌 방지 초음파 센서를 부착 테스트한 후 내게도 초음센서 설치하라는 무언의 압력이 수시로 가해지고 있다. 실제로 테스트한 짤을 올려 둔다. 상당히 복잡한 초음파 센서 코딩을 사용함에도 불구하고 밸런싱 로봇 속도가 빠르면 관성으로 인해 가서 부딪히기도 한다. 첨부된 짤에서 바퀴가 회전이 멈추는 모습을 잘 관찰해 보기 바란다. 일단 초음파 센서가 바로 앞 20cm에서 장애물을 감지하면 if 제어문을 사용해서 정지 명령을 주게 되면 멈추게 되는데 뒤로 손으로 충분히 빼주지 않으면 계속 머뭇 거리고 서있기만 한다. 이 부분 코드를 좀 개량해야 할 듯하다. 아직 밸런싱 로빗에는 초음파를 달지 않았는데 동호회 모델과는 달리 거의 자칭 포르쉐급(?)이라 뭔가 부착하려면 디자인 검토를 거쳐 바디에 구멍을 뚫어야 하는 부담감이 없지 않아 있다.