[kr-science] 로봇공학

첫 인사를 하는것같은 느낌이 드네요.

아무튼 로봇관련 포스팅으로 시작을 했었지만, 중간에 많이
변질된 느낌이 있어 재정비 하는 시간을 좀 가졌습니다.

그럼
서론없이 본론으로 들어갑니다.

여러분들은 로봇을 좋아 하십니까?
우리가 일반적으로 아는 로봇은 각지고, 둔한 움직임을 가지고 있습니다.
물론 미사일이나 '삐리삐리'소리도 기본적으로 들어있을 것입니다.
그렇다면,
뉴스나 방송등을 통해 자주 소개되는

• 휴머노이드
• 안드로이드
• 사 이 보 그

3가지의 차이점은 무엇일까요?
참고로 이거 아닙니다.

같은것 인데 이름만 다른게 아니냐고 하시는 분도 있을테고, 정확하게 아시는 분도 있을겁니다.
먼저

• 휴머노이드 : 그냥 사람과 비슷한 신체구조를 가진것을 말합니다.
  

• 안드로이드 : 이건 사람인지 로봇인지 구별하기 어려울정도로 사람같은 로봇을 말합니다.
  영화'에일리언 :커버넌트'의 '월터'를 예로 들수 있겠네요.
  

• 사이보그 : 사이보그는 인간의 뇌를 제외한 신체가 개조된 인간을 말합니다.
  영화'로보캅'을 예로 들면 되겠습니다. 개인적으로 오리지널을 선호해서 옛날 로보캅 이미지를 올립니다.
  

자, 이렇게 우리가 아는 로봇을 3가지로 분류 해보았습니다.
이제 조금더, 세밀하게 뜯어 보겠습니다.

일본산업로봇협회JIRA에서 로봇의 분류에 관해 정리한 내용을
참고해 알려드리겠습니다.

1 수동식 처리장치 : 운전자에 의 해 조작되는 다 자유도를 가진 장치

2 고정식 진행형 로봇 : 미리 지정된 변하지 않는 순서에 따라 작업을 하며, 작업 변경이 어려운 장치

3 가변식 진행형 로봇 : 고정식 진행형 로봇과 동일하지만 작업변경이 가능한 장치

4 작업 재생 로봇 : 작업자가 작업 재생을 위해 수작업으로 작업을 수행하여, 작업을 저장하고 후에 재생하는 형태의 로봇이며, 저장된 작업정보를 바탕으로 동작을 반복한다.

5 수치제어 로봇 : 작업자가 수작업으로 작업을 지시하는 것이 아니라 구동 프로그램을 제공하는 형태의 로봇을 말한다.

6 지능형 로봇 : 작업을 수행하는 과정에서 변화하는 주위환경에 능동적으로 대처하는 능력을 가지며 그 주위의 여건을 이해하여 작업이 가능한 로봇

일본은 이렇게 6가지로 분류한다.
반면 미국의 로봇협회RIA는 3-6(가변식 진행형 로봇,작업 재생 로봇,수치제어 로봇,지능형 로봇)번만을
로봇이라 간주하며, 프랑스 로봇 협회AFR은 자체적으로 4가지의 분류를 따로 정의하고 있다.
하지만
말의 단어와 표현에 차이가 있을뿐 전혀 새로운 정의는 아니다.

자...이렇게 로봇에대해 간단히 설명을 해보았습니다.
전에 시스템엔지니어링 포스팅에서 잠시 언급한 공학과 공학자의 설명을 기억하신다면
제 마음속 깊이 감사함을 전하겠습니다.
아무튼

로봇의 구성요소는 크게 7가지로 나눌수 있습니다.
-매니퓰레이터 , -말단장치 , -구동기 , -센서류 , -제어기 , -처리기 , -소프트웨어로
분류 구성해 보았습니다.

• 매니퓰레이터는 링크, 관절등의 요소들로 구성된 몸체를 말합니다.
• 말단장치는 로봇의 손부분에 해당되며, 연결되어 물건을 조작 혹은 다른 기계와 연동하거나 작업을 수행합니다.
• 구동기는 말그대로 서보모터나 스탭모터, 공압/유압실린더 등의 매니퓰레이터의 근육과같은 역할입니다.
• 센서류는 로봇이 받아들일수 있는 다양한 정보를 수집하는데 도움을 주는 장치입니다.(빛센서,소리센서,압전센서등)
• 제어기는 인간의 운동을 담당하는 소뇌정도 예를 들수 있으며, 혹 명령없이 로봇이 움직인다면, 도망가세요.고장입니다.
• 처리기는 뇌 그자체로 보시면 됩니다.
• 소프트웨어는 운영체제입니다.

설명을 세세하게 하자니 너무 방대하고, 간단하게 하자니 마음에 안드네요.
저녁에 '청년경찰'을 보고와서 로봇의 자유도에 대해 포스팅 올리겠습니다.