아두이노 코딩-124: 오후의 소일거리로 보는 Brokking의 밸런싱 로봇짤

주말 일요일 제작해둔 Brokking의 밸런싱 로봇! 아직 블루투스 부분 코딩을 앱인벤터로 해야 하는 막중한 임무가 남아 있는 상태이기는 하지만 경험이 제법 많은 편이라 아예 걱정 같은 것은 안하기로 작심을 했다. Brokking 이란 단어를 여러 번 쓰다 보니 어디선가 많이 들어 본 이름 같았는데 신문을 장식했던 드루킹이었던 것 같다.

한편 Brokking의 댓글에 올라온 제어 방식에 관한 논의가 있었다. Brokking 의 방식이 시간을 제어하는 듀티 파형 크기의 역수를 취하여 비선형 형태의 주파수를 얻어낸 후 선형화 작업을 했는데 선형화 과정 없이 직접 주파수로 제어하는게 어떻겠느냐는 의견이었다. 제어 전문가가 아니라 좀 긴가민가해서 수정한 코드를 테스트해보니 잘 되지 않아 다시 Brokking의 코드로 복원했다. 이미 주위에서 3D 프린터로 차체를 제작하면서 클론 작업도 진행 중인 듯하다. 아울러 학생이 방문하여 밸런싱 카 성능을 구경하고 돌아가기도 했다.

밸런싱 로봇은 무선으로 조종 신호를 주기 전까지는 스위치를 넣어 천천히 세우면 앞으로 가든지 뒤로 가든지 부딪힐 때까지 주행하는데 갑자기 한곳에서 머무르면서 서있는 것이 아닌가? 잽싸게 하루가 끝나가는 오후에 소일거리로 짤을 찍어 보았다. 재미를 부가하기 위해서 잣대로 동물학대 하듯이 이리 저리 밀어보기도 했는데 마지막에 얼음판에서 미끌어지듯 나자빠졌다!!!

현재 제작 과정을 포함한 세부적인 내용을 정리 중이며 끝나는 대로 블로그에 올릴 계획이다.