비행 일시 : 2017.6.20. AM11시~PM1시, PM2시~3시
비행 장소 : 시흥시 승리 베이스볼 파크 옆 갈대숲
비행 날씨 : 풍속 2m/s 기온 섭씨 29도
비행 목적 : 웹 그라운드 스테이션 테스트 및 VTOL 비행

그동안 발표 준비, 바리 장례 일정으로 오래간만에 비행을 나갔습니다.
날씨가 30도를 오르 내리는군요, 오전엔 땡볕에서 고생하다가 빗방울도 떨어지고 오후에는 구름이 끼어서 적정한 날씨였습니다.

웹 그라운드 스테이션 테스트

오늘 비행 드론은 이 드론입니다. 주요 사양은 다음과 같습니다.

• FC : Pixhawk PX4(firmware)
• Onboard : Raspberry Pi III
• 위에 GPS 모듈이 솟아 있는데, 이는 모터에서 발생되는 자기장의 영향을 덜 받게 하기 위함입니다.
• WiFi 송신 거리를 높이기 위하여 WiFi hub 아래면에 부착하였습니다.
• 433Mhz Telemetry : 드론 상태 정보를 받기 위해 장착 (실제로는 Wifi 로 받지만, 문제가 생길시에 이를 이용함)

주인공은 드론이 아닙니다. 바로 노트북에서 돌아가는 웹 그라운드 스테이션 소프트웨어입니다.
지구위를 나는 비행기는 수도 없이 많습니다. 이 비행기과 통신(Radio communication)하는 장비(Equipment)를 그라운드 스테이션이라고 합니다. (ground station, earth station, earth terminal)

매뉴얼 비행으로 그라운드 스테이션 동작 확인 중입니다. 잘 되는군...

이것은 준비 동작이며, 본격적으로 Way Point Mission Flight 이라는 자율 주행 소프트웨어를 테스트를 시작합니다.
Way point flight 이란 "드론아 너 A 로 갔다가, B 로 갔다가, C 로 가서 뭘 하고, 다시 돌아와" 라고 명령을 내리면 드론이 이를 알아서 각 지점에 가서 할일을 하는 미션을 수행하는 비행입니다.

시뮬레이션도 여러번 해봤지만, 실제로 테스트를 하는 것이라서 성공하기를 기대했습니만,

미션 시작과 더불어 드론이 SUV 와 충돌하는 사태가 벌어졌네요...
드론과 SUV 와 부딛히면, SUV 는 본넷에 약간 상처만 입고, 드론은 프롭 4개 파손..
SUV 승인가요?
하지만 실험은 실패로 끝났습니다.

VTOL 테스트

이것은 그냥 덤으로 한 것인데, Convergence VTOL 을 구매하여, 시험 비행에 나섰습니다.
VTOL 은 Vertical Take Off and Land 로 수직이착륙 비행기입니다.
이착륙시에는 멀티콥터 모드로 동작하며, 공중에서 에어플레인 모드로 변신합니다.

그럭저럭 비행은 되지만, 에어플레인 모드로 변환이 되지 않았습니다.
되도 걱정인게, 이게 한번 날라가면 휙~~ 가벼려서 잘못 떨어지면 어디로 가서 찾아야 하는지...

실험 결과 : 비행은 하더라, 떨어져도 잘 안망가지더라...

돌아와서

미션 비행이 매우 위험하다는 사실을 다시 한번 깨닫게 되었습니다.
GPS 에 오차가 있었고, 지도에서 위치를 찍는 것이 생각보다 어려웠습니다.
마우스 클릭질로 시뮬레이션을 하는 것과, 실제 비행을 하는 것은 생각보다 어마어마한 차이가 있다는 점을 느끼며, 소프트웨어를 대대적으로 수정할 필요를 느낍니다.
실패 리스트 작성, 개선 사항 체크

다른 비행 장소를 더 알아봐야겠습니다. 흙먼지에 차가 좀 힘들어합니다.
@geusgod(게우스) 님이 알려주신 신청평대교 아래 야구장에 도전해 봐야겠습니다.